摘要：为提高预应力钢筒混凝土管道端口的打磨精度和效率,设计了一种新型的自行走式端口打磨机器人。基于构型演变法对该机器人进行了构型设计及结构设计,建立了其力学模型。以插口端打磨机器人应用于4 m口径管道为实例,求解了机器人运行过程中的极限载荷,并进行了有限元仿真分析,分析结果表明,该机器人在运行过程中,强度、刚度满足现场需求。现场试验验证了该机器人具有较高的打磨效率与工作可靠性。

关键词：端口打磨机器人 构型设计 结构设计 力学模型 有限元仿真 

单位：河北工程大学机械与装备工程学院; 邯郸056038; 河北工程大学材料工程学院; 邯郸056038