摘要：对一种外LET柔顺半铰进行建模与动力学特性分析.采用斜率不连续的绝对节点坐标法(ANCF)建立了该柔顺半铰系统动力学方程;对外力作用下半铰中心线和外轮廓的运动变形进行仿真,与实验结果对比,证明了绝对节点坐标法对柔顺半铰动力学建模的有效性;进一步分析了半铰外形尺寸变化对其变形规律的影响.

关键词：柔顺机构 外let柔顺半铰 绝对节点坐标法 斜率不连续性 

单位：西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 西安710048