基于SPH/FEM方法的机器人脚在土壤中的沉陷特性研究

摘要：基于SPH/FEM方法,将数值模拟方法与贝克经验公式进行了比较;建立了机器人脚与土壤的相互作用模型,进行了机器人脚在土壤中的沉陷研究。结果表明,当机器人脚底部圆弧曲率半径R为16cm时,机器人脚的几何形状更为理想。

关键词：机器人脚 沉陷 数值模拟 软土 

单位：河海大学机电工程学院 江苏常州213022