摘要：AutomationML组织采用COLLADA来描述对象的几何和运动学特性,其作为机器人文件格式的开放标准,包含所有跟机器人和场景相关的信息。研究了COLLADA文档规范以及COLLADA中机器人的运动学建模流程,采用Three.js 3D可视化技术,开发了基于HTML5的仿真实验平台,通过加载COLLADA机器人模型,实现了机器人平滑运动及关节控制,为进一步实现基于AutomationML的工厂仿真打下基础。

关键词：automationml collada文档 运动学仿真 

单位：同济大学; 上海201804; 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司; 上海200433; 上海同一迅阳科技有限公司; 上海200092