摘要：采用STM32F407作为控制器，通过对构造的频率轨迹曲线离散化，进而控制步进电机按照设计的轨迹运行，离散化的频率点对应了步进电机运行的速度，假定步进电机以相同的时间间隔即理想时间间隔运行每段速度，实际运行时间间隔与理想时间间隔之间存在误差，分析了误差产生的原因及对电机运动距离的影响。

关键词：离散 频率轨迹 步进电机 pwm stm32f407 

单位：中国电子科技集团第四十一研究所; 安徽蚌埠233010