摘要：一种被称为交互式多区域模型（IMRM）的非线性滤波算法被提出,用于对状态和连续系统参数进行联合估计.IMRM将连续的系统参数空间视为由若干子区域所构成的集合,并将每个子区域分别分配给一个子模型.IM-RM使用一组子滤波器并行滤波.在每一时刻,IMRM利用交互操作计算各子模型的混合初始化环境,之后各子滤波器在假设系统参数跳变到特定子区域的前提下,对状态和系统参数进行估计.为了有效地应用IMRM,提出了一种基于无迹变换的交互式多区域模型（UT-IMRM）算法.UT-IMRM对每个子模型使用无迹卡尔曼滤波器（UKF）进行滤波.在目标跟踪实验中对UT-IMRM性能进行测试.实验结果显示当系统参数不属于IMM模型集合时,UT-IMRM能够比IMM获得更好的估计性能.

关键词：交互式多模型 参数估计 无迹卡尔曼滤波器 

单位：江西师范大学计算机信息工程学院; 江西南昌330000; 南京理工大学计算机科学与技术学院; 江苏南京210094