摘要：为了改善船舶动力定位多传感器的融合性能，提出了一种多传感器闭环分级融合算法．该算法包括基于卡尔曼滤波的局部和全局两级估计，以全局融合信息的反馈作为局部估计的初始值进行时间更新，定义两级估计的映射关系并引入调节系数，自适应地调节全局融合增益．全局估计融入各局部估计过程中，两级估计组成了一个相互补偿的闭环系统．利用船舶半实物仿真系统的试验，仿真验证了该算法的有效性．

关键词：多传感器融合 状态估计 分级融合 卡尔曼滤波 

单位：青岛农业大学机电工程学院; 山东青岛266109; 哈尔滨工程大学自动化学院; 黑龙江哈尔滨150001