摘要：移动机器人的定位是实现机器人自动导航的一项关键技术内容。为了满足移动机器人准确定位的要求,提出来基于卡尔曼滤波融合的定位算法。通过卡尔曼滤波融合算法里程计和声呐的测量数据,并针对该方法中的观测误差导致滤波器性能下降发散的问题,提出基于卡尔曼滤波融合的移动机器人定位算法,对估算位置坐标进行优化处理,以提高移动机器人定位的性能和稳定性,改善定位精度。

关键词：卡尔曼滤波融合 移动机器人 定位算法 

单位：湖北工业职业技术学院 湖北十堰442000