摘要：移动机器人是近年来研究的热点,针对机器人系统自由度多,可靠性和实时性要求高的特点,提出了一种基于分布式的移动机器人控制系统。利用多借点连接方式的网络拓扑机构,将其他设备和多个机器人连接组成机器人控制系统,以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源操作系统植入到开源嵌入式系统中,设计分布式上位机控制软件和下拉机程序,设计了基于分布式的移动机器人控制系统的搭建,实现对分布式移动机器人的控制。该分布式移动机器人软硬件开源、性能高、成本低、具有很好的可扩展性、实时性和稳定性。

关键词：分布式 移动机器人 控制系统 设计与实现 

单位：合肥工业大学宣城校区机械工程系 安徽宣城242000