摘要：该文在分析无迹变换缩放参数选择方法的基础上，通过对几种缩放参数选择方法的对比分析后，确定以缩放参数选择作为优化目标，将差分演化算法（DifferentialEvolution，DE）应用到无迹卡尔曼滤波（UnscentedKalmanFilter，UKF）计算中，选择每时刻滤波误差最小的缩放参数。提出了基于差分演化算法的自适应无迹卡尔曼滤波算法。通过实验表明，这种自适应策略不仅能够有效提高UKF的精度，避免使用固定缩放参数时可能造成的滤波随机发散；而且不受缩放参数个数限制，可以应用到任意形式的UKF中。

关键词：无迹卡尔曼滤波 无迹变换 缩放参数 差分演化 

单位：中国地质大学(武汉)计算机学院 武汉430074