摘要：传统道路边缘检测算法很少能用于乡村道路。该文提出基于消失点迭代重估的道路边缘检测方法：Gabor滤波器估计像素纹理方向，同时计算对应的置信度；根据纹理方向，由置信度大于阈值的像素投票确定初始消失点；以初始消失点为起点，向下建立一组射线，并计算由颜色差和二倍角正弦函数加权的方向一致率，将最大值对应的射线作为初始道路边缘；交替采样两侧边缘，选取最优消失点，由此得到两条道路边缘。实验测试了不同类型的乡村道路图片，并与经典算法对比。结果表明该方法在乡村道路中具有较高精准度与鲁棒性。

关键词：模式识别 道路边缘检测 消失点迭代重估 gabor滤波器 纹理方向 

单位：西北工业大学自动化学院 西安710129