摘要：在应急救援、商场导购、患者导医、参观引导等导航应用场景中,往往需要室内平面图作为先验知识,从而使得大量室内导航系统缺乏可扩展性和鲁棒性。针对该问题,该文提出基于动态地标的在线室内平面图生成方法,减少现有方法对先验知识的依赖。首先利用智能移动设备内置的惯导传感器数据和航位推算法获取粗粒度移动轨迹,继而提出一个同步静态地标（楼梯、电梯以及手扶电梯等）和动态地标（轨迹拐点）的识别方法;其次,利用这些地标信息提出多用户参与的轨迹自校正和组合方法实现室内平面图生成;最后,利用原型系统获取的数据评价所提方法。分析结果显示,该文方法的最大误差以及平均误差分别为1.90 m和0.90 m。

关键词：室内定位 静态地标 动态地标 在线生成 室内平面图 

单位：燕山大学信息科学与工程学院; 秦皇岛066004; 河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室; 秦皇岛066004