摘要：传统指纹定位方法由于建库人力时间开销大、系统通用性不强约束着指纹定位系统的推广，为了解决该问题同时结合即时定位与映射（SLAM）技术的优势，该文提出一种新的Wi-Fi/微机电系统（MEMS）融合室内运动地图构建与定位方法。首先利用行人航迹推算（PDR）、最小描述长度（MDL）原则和基于密度的空间聚类算法（DBSCAN）对众包运动轨迹进行预处理，提出基于轨迹主路径的运动地图构建方法。之后提出基于像素模板的地图匹配方法获取地图的绝对位置，并采用抗差扩展卡尔曼滤波（EKF）对目标位置进行最优估计。实验结果表明，所提聚类方法可以准确构建各区域运动地图，在少量的人力时间开销下实现较高的定位精度。

关键词：室内定位 即时定位与映射 模板匹配 密度聚类 

单位：重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室; 重庆400065; 天津师范大学天津市无线移动通信与无线电能传输重点实验室; 天津300387