摘要：在对中医推拿手法运动学研究的基础上,依据中医推拿手法运动学特征并结合并联机构的特点,提出基于并联机构中医推拿机器人机型及输出矩阵.对基于三平移三转动并联机构、三平移两转动并联机构、两平移三转动并联机构、两平移两转动并联机构、两平移一转动并联机构的中医推拿机器人进行了概念设计,并利用Pro/E软件构建出各机型虚拟样机.最后从动平台输出矩阵、控制解耦性、结构对称性、工作空间及转动能力等方面对各机型进行了分析总结.为各中医推拿机器人的实际应用提供了理论依据.

关键词：中医推拿手法 并联机构 中医推拿机器人 

单位：集美大学机械工程学院; 福建厦门361021; 江苏大学机械工程学院; 江苏镇江212013