摘要：对基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航中的关键问题进行理论和实验研究，在几何分析的基础上提出并解决了采用单超声波传感器进行沿墙导航时的约束问题。此外，还提出一种自调整沿墙导航策略，该方法采用旋转式单超声波传感器实现了移动机器人精确的沿墙导航。经实验验证，提出的方法简便有效、可靠性高，具有普遍的应用意义和较高的应用价值。

关键词：移动机器人 超声波传感器 沿墙导航策略 几何分析 

单位：南通大学电气工程学院 江苏南通226019 浙江工业大学智能信息研究所 浙江杭州310032 常州工学院电子信息与电气工程学院 江苏常州213002