摘要：动态转速的高精度测量是高性能运动控制中的重要问题，尤其对于低速运动情况．针对该问题，提出一种新型实时转速估计方法，对系统外部扰动和建模误差，采用扰动观测器进行估计，再将其输出引入转速观测器，从而保证转速估计的收敛性，并增强其鲁棒性．以直流高精度伺服系统为例，进行了仿真和实验研究，结果表明该方法有效，鲁棒性强，且对角位置量化噪声不敏感．

关键词：估计 鲁棒 伺服系统 观测器 转速 

单位：华侨大学机电及自动化学院 福建泉州362021