摘要：为研究助力机械腿的步态周期，提出采用虚拟动力学软件仿真模型行走过程的方法．结合人体结构和行走规律，研究助力机械腿的工作原理和功能实现，对助力机械腿进行机械结构的设计，并建立助力机械腿和与之相配合的数字人的三维模型，利用ADAMS对人体行走步态进行仿真模拟控制．试验验证了建立的助力机械腿符合人体行走的要求，在技术上是可行的，为实体样机试验提供了参考，对研究助力机械腿控制算法具有积极意义．

关键词：助力机械腿 数字人 仿真 步态 

单位：华东理工大学机械与动力工程学院 上海200237