摘要：为使机器人躲避路障，开发了基于TCS230的颜色检测装置．红外传感器或色标传感器作为检测颜色的手段无法实现场景中多种颜色分辨，而颜色检测装置中的传感器TCS230能够将颜色信号转变成为相对应的频率信号并传递给单片机，单片机获取频率信号后，应用测频程序分辨物体颜色，适用于多颜色分辨场合．该颜色检测装置装配到智能装配机器人上进行动态避障应用时，受到临界位置和振动等多种因素的影响，检测准确率不高．采用并行双测法和延时检测法解决了临界位置影响产生的误判，研发出T型槽联结双传感器结构和软件均值滤波方法，减少了运动过程中振动引起的测量误差．该装置应用到智能装配机器人的避障策略中，取得了良好的效果．该颜色检测装置的开发应用可以推广到工业生产相关的颜色分辨场合．

关键词：颜色分辨 tcs230 机器人避障 单片机测频 t型槽结构 

单位：安徽国防科技职业学院 安徽六安237011