摘要：非结构化道路检测一直是道路检测算法中的难点．提出一种基于彩色混合高斯模型与抛物线模型相结合的优化的非结构化道路检测算法．首先采用中值滤波和二次采样法将待处理彩色图像由高分辨率变为低分辨率图像，并对图像进行光照补偿；然后建立基于优化聚类中心的K—means算法的混合高斯模型，通过最小二乘法求解左右道路抛物线模型参数；最后完成对道路边界线的拟合，实现其提取．实验结果表明，该算法对光照不均、阴影等影响的图像处理具有较强的抗干扰性，提高了运算速度，具有一定的鲁棒性和实时性．

关键词：非结构化道路检测 光照补偿 彩色混合高斯模型 抛物线道路模型 

单位：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室 湖南长沙410082