摘要：由于并联机构的复杂性，通过理论计算分析机器人实际规划轨迹下的运动学性能是十分困难的．为了预测4-RUPaR高速搬运并联机器人机构在搬运轨迹下的运动学性能，在ADAMS中建立了并联机构的虚拟样机，对机构进行拾取放置轨迹规划和在规划轨迹下的正逆运动学仿真．通过分析仿真结果，预测机构在规划轨迹下的运动学性能指标，为机构优化设计、控制策略研究、规划轨迹优化和物理样机制造提供参考．仿真结果表明，规划轨迹设计合理，机构运动学性能良好．

关键词：高速并联机器人 运动学 轨迹规划 虚拟样机 

单位：江苏大学制造业信息化研究中心 江苏镇江212013