摘要：实际转速值是转角微分得到的，基于转速的观测器设计会引入微分突变．本文在滑模变指数趋近率控制的基础上，针对实际应用的永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor，PMSM）提出了一种新的负载转矩降阶观测器设计方法，以可直接测量的转角为已知观测对象，避免引入微分突变，将观测到的负载转矩成比例地前馈补偿，以削弱负载扰动对控制性能的影响，实现滑模抗扰动自适应控制．一方面，通过理论推导，得出所提出策略的理论计算方法；另一方面，以一应用案例，建立了与实际逼近的离散仿真系统．仿真验证了观测器的无超调和快速响应特性，并通过与普通滑模控制对比分析，验证了采用该方法设计的PMSM调速系统具有动态响应快和抗外界干扰能力强的高鲁棒特性．

关键词：永磁同步电机 滑模控制 变指数趋近率 负载转矩 降阶观测器 

单位：西南交通大学机械工程学院 四川成都610031 湖南邮电职业技术学院 湖南长沙410015