摘要：本文从理论上分析了基于车辆二自由度转向动力学模型的转向控制器在低速时产生失稳的原因.为解决失稳问题,本文提出了相应的解决方法,建立了基于预瞄运动学的车辆转向控制模型,采用滑模变结构控制理论设计了车辆的转向控制器,使车辆转向控制具有良好的跟踪性能和鲁棒性.

关键词：变结构控制 智能车辆 系统辨识 

单位：吉林大学交通学院; 吉林; 长春; 130025; 吉林交通职业技术学院; 吉林; 长春; 130022