摘要：针对提高车车协同下车辆纵向避撞系统的性能,提出了基于车辆行驶状态估计的车车协同纵向避撞安全距离模型。首先,通过建立考虑车辆前、后轴中点位置的汽车运动学模型以及车辆行驶状态参数估计的状态方程,采用扩展卡尔曼滤波方法实现车辆行驶状态的准确估计。接着在车辆状态参数准确估计的基础上,针对前车运动状态,分别建立了基于车车协同下前车静止、前车匀速行驶以及前车减速制动下的车辆纵向避撞系统的安全距离模型。并基于Matlab/Simulink搭建了汽车行驶状态估计以及纵向避撞系统安全距离模型的仿真平台。仿真结果证明了车辆行驶状态估计的准确性以及纵向避撞安全距离模型的有效性。

关键词：汽车工程 纵向避撞 状态估计 安全距离模型 扩展卡尔曼滤波 

单位：长安大学信息工程学院; 陕西西安710064; 智能交通技术交通行业重点实验室; 北京100088; 长安大学汽车学院; 陕西西安710064; 长安大学电子与控制工程学院; 陕西西安710064