摘要：针对车载传感器感知全局环境信息能力不足以及车辆导航规划轨迹的平滑性、 安全性的问题,提出一种空-地协同的轨迹规划方法.为此,构筑了无人机全局信息采集平台及地面车辆信息处理平台,其中无人机从空中采集广域地面环境图像信息,并实时回传给地面车辆信息处理平台,采用图像拼接算法构筑全景地理信息图.为了实现车辆导航规划轨迹的平滑性和安全性,提出引入FM2算法计算全局最佳轨迹.仿真结果表明：空-地协同能够大幅提升地面车辆对全局环境信息的掌控能力,而且FM2算法保证了全局规划轨迹的平滑性和安全性.

关键词：智能运输系统 轨迹规划 fm2算法 智能车辆 无人机 

单位：山东理工大学交通学院; 山东淄博255049