摘要：针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题，提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上，基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率，提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法，采用逆动力学对内回路进行补偿，外回路采用PD控制，然后对并联机器人进行了鲁棒控制器的设计，最后通过MATLAB进行了系统的轨迹跟踪控制仿真分析。仿真结果表明：当系统存在外界周期干扰的状况时，系统轨迹跟踪误差仍然一致终值有界，在一定程度上提高了系统的鲁棒稳定性。

关键词：并联机器人控制 动力学补偿 lyapunov方法 鲁棒跟踪控制 

单位：盐城工学院汽车工程学院; 江苏盐城224051; 常州大学机械工程学院; 江苏常州213164; 安徽理工大学机械工程学院; 安徽淮南232001; 江苏大学机械工程学院; 江苏镇江212013