摘要：以六自由度串联机械手臂为研究对象，对机械手臂的基本结构进行简化，基于D-H法，建立机器人手臂的连体坐标系，进而得到该机构的运动学正解模型；采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究，并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间，得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明：该机构具有较大的工作空间，可以用于水果采摘和农林作业。

关键词：蒙特卡洛 工作空间 

单位：长治医学院生物医学工程系; 山西长治046000; 山西机电职业技术学院数控工程系; 山西长治046011; 太原理工大学机械电子研究所; 山西太原030024