摘要：以两种航空工业机器人（SCARA／PUMA）为研究对象，将其三维模型转换为STL文件。通过分析该三维模型的STL文件，研究数据存放的规律。在VS2003的MFC中加载OpenGL的图形编程库，读取并显示STL文件中的机器人模型。根据机器人建模知识，进行运动学仿真，实现驱动模型实时显示功能。该方法对机器人手臂运动学分析有一定的通用性，为航空产品加工、制造及维护提供参考。

关键词：三维模型 opengl 机器人手臂 运动学仿真 

单位：中国民航飞行学院遂宁分院; 四川遂宁629000