摘要：介绍了一种新型机器人多自由度关节的结构，对该关节路径规划问题的特殊性进行了分析和探讨，并在此基础上提出了一种将路径空间中的点映射到β-У平面的路径规划新方法——β-У平面规划法。该方法通过在上位机上进行β-У平面路径规划，控制下位机来驱动基于超声波电机控制的关节，使关节沿规划的路径指向空间目标点并避免进入死区。通过建模和仿真，证实了该方法可以降低路径规划的难度，使之变得简单直观。

关键词：机器人 多自由度 路径规划 

单位：浙江工业大学智能信息系统研究所; 浙江杭州310014; 南通大学电气工程学院; 江苏南通226000