摘要：航向和姿态是空中机器人中的重要参数。从硬件和软件两个方面论述了以S3C44B0X微处理器为核心的航向姿态测量系统的设计，着重介绍了基于μC／OS-Ⅱ实时操作系统在该系统中的实现过程，并对该系统进行了性能测试。测试结果表明，该航姿测量系统的测角精度为±0．5°（横滚和俯仰）、±1°（航向），基本满足空中机器人飞行控制对航姿测量的要求。

关键词：航向姿态测量系统 磁阻传感器 加速度计 陀螺仪 

单位：浙江大学工业控制技术研究所; 浙江杭州310027