摘要：应用绳牵引并联机构实现目标飞行物六自由度特定运动的控制方式，提出了一种以PMAC运动控制器为控制核心、工业控制机为系统支撑单元的双CPU控制系统。叙述了系统的功能，并介绍了硬件和软件设计方法。仿真分析证明，基于PMAC的绳牵引控制系统完全可以实现人机接口的定制和实时控制部件的参数化。

关键词：pmac 绳牵引并联机构 六自由度 

单位：杭州电子科技大学机电工程学院; 浙江杭州310018; 中国科学院国家天文台; 北京100012