摘要：详细介绍了履带式移动机器人小车的机械结构、硬件设计，以及系统运动控制策略的实现。介绍了控制系统的软件设计以及嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ在Samsung公司32位ARM7芯片S3C44BOX上的移植，以及控制软件的设计。

关键词：履带式移动机器人小车 arm s3c44b0x 

单位：浙江大学电气工程学院; 浙江杭州310027