摘要：分析比较了3种不同的密集架控制方案，提出了基于以太网和CAN总线的分布式控制系统结构。基于可靠性优先的主体思想，结合实际功能需求，给出了主站和从站控制器的主要硬件配置和实现原理。针对密集架系统存在的安全问题，提出了多传感器自主多层安全监测框架，并介绍了传感器的性能，明确了安全监控的层数，实现了自主安全监控的目的。同时，对现场CAN调试过程遇到的问题进行了分析总结。实验结果证明，该密集架控制系统及其安全监测系统具有操作简便、成本低廉、稳定可靠和自动安全防范措施完善等特点，该系统为智能仓储和物流管理系统的开发提供了一种参考。

关键词：密集架 安全监测 以太网 can总线 分布式控制 

单位：北京航空航天大学机器人研究所 北京100083