摘要：摘要：由于多变量、非线性、强耦合、大延迟、时变等特性，并且料位缺少有效可靠的检测手段，一直以来钢球磨煤机难以达到良好的控制效果，制粉单耗大，经济性差。针对以上问题，采用超声回波测距技术，对筒内料位进行在线测量，为自动控制提供了较为准确的信号，并在此基础上，设计出了模糊-PID控制策略，给出了控制流程图，实现了对料位设定值的实时在线修正。Matlab仿真和现场运行结果表明，该系统实现了磨煤机料位控制的优化运行，提高了运行的安全性和经济性，具有一定的推广价值。

关键词：钢球磨煤机 超声料位测量 matlab仿真 

单位：浙江大学机械与能源学院 浙江杭州310027