摘要：针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题，综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时性和自适应性的要求，提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法。该算法以位置偏差和速度偏差为输入，以PWM波形的占空比为输出，通过实时地改变输入／输出论域，提高了控制精度；引入时运动趋势的分析，实时地改变模糊规则，提高了算法的自适应性。仿真及实验结果表明，该算法具有简单、有效的特点，能基本满足移动机器人运动控制的要求。

关键词：移动机器人 运动趋势分析 论域自调整 模糊控制 运动控制 

单位：武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心 湖北武汉430081 武汉科技大学信息科学与工程学院 湖北武汉430081 上海英集斯自动化技术有限公司 上海200233