摘要：为辅助老年人的日常生活，采用视觉导航方式，完成了基于ARM7和数字信号处理器（DSP）双处理器的嵌入式控制系统的硬件设计，开发了一种在室内一定的结构化环境中可实现“到达并抓取”功能的助老机器人-“服务1号”。该机器人结构新颖，采用轮式移动方式，具有两种构型相异的多自由度机械手臂，实现了在一定结构化环境中避障行走、双臂协调作业，完成了“到达并抓取”的任务。实验结果表明，该研究为进一步研究视觉伺服算法奠定了基础。

关键词：助老机器人 视觉 arm 双臂作业 数字信号处理器 

单位：东南大学机械工程学院 江苏南京211189