摘要：为了模拟正常人的行走步态，设计了具有外骨骼结构的动力步态矫形器。采用LabVIEW软件和多功能数据采集卡以及交流伺服平台，完成了下肢步态矫形器步态轨迹的半闭环控制，同时介绍了步态生成方法以及软件的设计。研究结果表明，步态矫形器能够较好地复原正常人的行走步态，并已应用到下肢康复机器人的控制系统中。

关键词：步态矫形器 伺服电机 虚拟仪器平台 

单位：上海大学机电工程与自动化学院 上海200072