摘要：为了降低服务机器人的开发周期与成本,基于模块化设计方法,对服务机器人的机械结构进行了模块化划分,并对传动结构布局、传动实现、身体稳固性、模块化结构设计等内容进行了详细阐述。样机组装及实验结果表明,基于模块化设计方法的服务机器人产品开发周期短,其性能达到了设计要求。

关键词：模块化 服务机器人 结构设计 

单位：浙江大学流体传动与控制国家重点实验室 浙江杭州310027 浙江大学控制科学与工程系 浙江杭州310027