摘要：根据潜水器控制要求,为了得到潜水器的潜水姿态、深度及距河（海）床高度,设计了基于C8051F310的潜水器位姿信息采集板。采用姿态测量单元获得姿态信息、压力传感器测量水压,进而推知潜水器的潜水深度、声呐高度计测量潜水器距河床高度,以保证潜水器安全工作。采集板上处理器得到以上三路信息后,打包处理后得到一路总信号并且经串口发出,并进行相应信号转换。上位机与下位机之间通过光缆通信,上位机根据所获下位机信号对潜水器提供相应控制。研究结果表明：可实现对潜水器的实时控制。

关键词：潜水器 信号采集 传感器 处理器 控制 

单位：上海大学机电工程与自动化学院 上海200072