摘要：机电技术的发展为惯性测量系统的大量应用奠定了基础。针对深海导航应用场合,为了提高深海惯性导航的精度和实时性,设计了基于双数字信号处理器（DSP）和可编程逻辑门阵列（FPGA）的捷联惯性导航计算机,成功构建了低成本、小型化的捷联惯性导航系统（SINS）。重点描述了双DSP和FPGA导航计算机的硬件设计思路。扼要介绍了系统软件的框架结构。与目前大多数的惯性导航系统相比,该系统体积小、重量轻、功耗低,适用于运算复杂的嵌入式惯性导航系统。实验室车载实验结果证明了上述设计的正确性和可行性。

关键词：捷联惯性导航系统 导航计算机 信号完整性仿真 数字信号处理器 可编程逻辑门阵列 

单位：浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 浙江杭州310027 浙江大学生物医学工程与仪器科学学院 浙江杭州310027