摘要：针对市场对经济性数控机床的需求,设计了一种全新的经济型数控机床装夹机械手,通过一次调整就能够对某一种待加工工件进行自动装夹及卸料;运用非线性规划技术得到结构最优机械手的尺寸,运用极点配置技术为提高运动的鲁棒性提供了一种思路;解决了在保证机械手正常工作的情况下快速有效定位的问题,探索了其实现最优控制的方法;在分析运动学理论的基础上建立了机械手运动学模型,实现了机械手整个工作过程虚拟样机模型的运动仿真,得到了机械手的运动仿真数据,验证了机械手结构的可行性,为后续新型机械手的详细设计提供了依据。

关键词：机械手 虚拟样机 极点配置 非线性规划 

单位：迪艾工程技术软件上海有限公司 上海200030 江苏大学制造业信息化研究中心 江苏镇江212013