摘要：为解决多服务机器人全局路径规划的问题,将基本蚁群算法应用到多服务机器人全局路径规划上,并对基本的蚁群算法作了改进。对基于算法的多服务机器人系统的构成进行了描述,接着对多服务机器人系统环境的表示方法及算法中对应问题的描述和定义进行了研究。对应用到多服务机器人系统的基本蚁群算法提出了几种改进的策略,并对改进的蚁群算法应用到多服务机器人系统进行路径规划的具体实现过程进行了研究,通过仿真和试验,具体的分析了该方法在多服务机器人系统实验平台的应用。研究结果表明,该方法能解决多服务机器人的路径规划问题,并具有良好的效果。

关键词：蚁群算法 多服务机器人 路径规划 

单位：上海大学机电工程与自动化学院 上海200072