摘要：针对六自由度大载荷并联机器人的工作监控问题，以OpenInventor为开发平台，对并联机器人虚拟同步运动进行了研究。首先，用Pr0／E进行了零部件建模，并导人OpenInventor开发环境，用VRML虚拟现实语言描述了各零部件的连接关系，搭建了虚拟机器人；然后，构建了由立体视觉和位置正解算法组成的复合检测系统，用以实时检测实体并联机器人的位姿；最后，将位姿信息传送至虚拟机器人，由OpenInventor借助其场景渲染能力，利用内置的引擎工具完成了虚拟机器人的同步运动。试验研究结果表明，该机器人虚拟运动逼真流畅，位姿检测精度能控制在0．05mm内，位姿检测与计算带来的虚拟运动延迟能够控制在0．5s内；系统不仅能够满足并联机器人一般监控的需要，还提供了一种可供参考的精确位姿检测方式。

关键词：open inventor 并联机器人 位姿复合检测 虚拟同步运动 

单位：东华大学信息科学与技术学院 上海201620 数字化纺织服装技术教育部工程研究中心 上海201620