摘要：为解决电力系统绝缘子传统人工清扫中存在的危险性较大、费时费力、清扫效率低等问题，分析了绝缘子不同类型、不同半径、不同安装位置和安装角度对清扫的要求，提出了一种能够打破清扫角度局限性，实现360°全方位清扫的半自动清扫机械手设计方案。该方案通过清扫大臂的伸缩、毛刷的旋转和俯仰摆动，以及清扫手爪的开合调整，实现了各种类型绝缘子的清扫。研究结果表明，该清扫机械手可以很好地代替传统人工清扫，提高了清扫效率，保证了清扫质量，使清扫工作更安全。

关键词：电力系统污闪 绝缘子清洗技术 清洁机器人 机械手 

单位：上海电力公司 上海200122