摘要：针对智能车路径跟踪的准确性与快速性要求，提出了基于滚动时域估计（MHE）方法的优化控制策略。首先从俯视的角度，建立了智能车的平面动态数学模型；为了拓宽智能车的视野，提高其路径识别的准确性，通过利用车载CCD摄像设备获取目标道路信息，并以此为基础提出了滚动时域循迹控制策略；基于滚动时域估计方法，将对小车控制量的估计问题转化为固定时长的优化问题，避免了计算量随时间不断增大，使得在线处理系统约束问题成为可能；试验中，通过获取的目标道路信息同时计算横纵坐标，并控制小车跟踪前方25cm处开始的一段弧形轨迹。试验及研究结果表明，该设计方案是合理并可行的，为进一步提高智能车循迹控制性能奠定了基础。

关键词：智能车 路径跟踪 控制策略 滚动时域估计 

单位：河南工程学院电气信息工程系 河南郑州451191