摘要：针对梁构、石化容器等大型焊件普遍存在的焊接难的问题，研制了一种新型7自由度大型焊接机器人。首先，分析了该机器人的机械结构，基于D-H坐标系理论建立了机器人的运动学方程，并对该方程进行了求解，得到了其运动学正反解；其次，在关节空间内，采用过路径点的三次多项式插值方法，结合机器人操作空间运动参数对关节轨迹插值计算，实现了对机器人关节空间的轨迹规划；最后，在Matlab7．8平台上，利用机器人工具箱建立了该机器人模型，并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真分析。仿真及研究结果表明：该机器人各连杆参数的设计是合理的，在关节空间内利用三次多项式进行轨迹规划具有可行性；同时，这也为机器人动力学的研究打下了基础。目前该技术已应用于机器人的点焊及角焊的现场作业中。

关键词：焊接机器人 运动学 轨迹规划 matlab 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100191