摘要：为解决假肢手控制系统复杂等问题，将欠驱动技术应用到假肢手的机械结构设计中，整个假手由3个电机驱动，手指结构选用绳索滑轮驱动方式。开展了对机械系统原理和结构的分析，提出了基于DSP的结构简单、开发周期短、具有力反馈的运动控制系统，该控制系统用于驱动各手指动作。介绍了控制系统的硬件实现方法和软件控制流程，硬件主要包括电平转换和传感器信号处理电路，共有两种类型、11个传感器，可为假手自主抓取中的感觉反馈提供数据；软件主要涉及事件管理器、模数转换模块的应用。最后对假手中的压力传感器进行了标定，并进行了假手抓取试验。研究结果表明，基于力传感器反馈的控制策略使得假手能够实现稳定包络抓取。

关键词：假手 控制系统 欠驱动技术 压力传感器 dsp 

单位：华中科技大学机械科学与工程学院 湖北武汉430074