摘要：针对旋转起重机在作业中由于惯性力、离心力和外界干扰的存在，吊重会产生摆动，从而影响生产效率，增加安全隐患的问题，将输入整形技术应用到起重机的消摆中。首先，对旋转起重机进行分析，建立了旋转起重机数学模型，得出了动力学方程；然后阐述了输入整形法的消摆原理；最后，利用Matlab中RTW模块构建半实物仿真实验平台，以旋转起重机样机为实验对象，设计了零振荡（zv）输入整形器，把输入整形算法应用到抑制吊重残余摆动中。通过整形前后吊重在平面内摆角的比较，发现zv法有效地抑制了吊重在起重机运行结束后的残余摆动，能够将摆动抑制到整形前的10％左右。研究结果表明，输入整形法在旋转起重机消摆问题上能够起到良好的效果，且易于实现，具有一定的工程价值。

关键词：旋转起重机 输人整形 消摆 matlab 零振荡 

单位：河海大学机电工程学院 江苏常州213022