摘要：针对当前分布式机器人监控网络系统存在的自适应能力差、实时性不高等问题,提出了一种基于设备网络服务构架（DPWS）与Petri网的分布式机器人自适应网络监控架构与服务方法。利用DPWS自主发现机制,实现监控网络结点的自动组网、动态配置和无缝链接;结合WSDL设备服务描述机制,为系统提供统一的服务接口,屏蔽底层机器人设备异构性。在此基础上,利用Petri网技术实现监控系统设备端的过程控制,提高系统整体的执行效率与实时性。以低压电器装配过程为对象,建立了系统仿真模型,开发了监控系统应用软件。实验研究结果表明,本方法可有效提高分布式机器人监控过程的自适应服务性能与执行效率,可为相关监控系统研发提供有益技术支持。

关键词：机器人监控 dpws petri网 网络架构 自适应 

单位：浙江工业大学特种装配制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室; 浙江杭州310014