摘要：针对当前研究室内环境同时定位与地图构建（SLAM）中所用机器人成本高等问题,对机器人操作系统（ROS）进行了研究,以开源卡片式电脑树莓派2B为核心搭建了开源移动机器人硬件平台,利用ROS的分布式处理框架进行了系统软件的开发,设计了一种低成本、高性能的开源移动机器人系统以开展SLAM等方面的研究,并开展了详细的性能测试。实验结果表明,该移动机器人系统不仅设计方案可行,实现了把机器人平台节点信息无线传输到服务器节点并能远程控制机器人进行精确移动,还具有成本低、性能高和易扩展等特点。

关键词：slam ros 移动机器人 分布式处理框架 路径规划 

单位：西北工业大学明德学院; 陕西西安710124