摘要：针对风电塔筒外壁面检修困难的问题,对当前风电塔筒检修的方式、缺陷、需求进行了分析,对现有爬壁机器人的机械结构、吸附方式、主要功能进行了归纳,提出了一种可适应曲面吸附爬行的新型机器人机构。该机构可辅助或替代人工进行风电塔筒的检修,具备两个旋转自由度,采用了一种新型永磁爬壁吸附结构,可稳定吸附于风电塔筒外壁面并在壁面移动;利用Solidworks、Maxwell等软件进行了爬壁机器人的结构建模及吸附机构的吸附力仿真;对爬壁机器人在不同的失稳条件下进行了受力分析,得到了所需吸附力数值;将吸附单元仿真结果与计算所需吸附力进行了比较。研究结果表明：该爬壁机器人吸附能力符合稳定吸附要求,可以稳定吸附于风电塔筒外壁面。

关键词：爬壁机器人 永磁吸附 风电塔筒 检修 

单位：山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室; 山东济南250061; 河北工业大学机械工程学院; 天津300132